建立人機通行規(guī)則，提高通行效率

　　自2020年初，新冠疫情的催化使得餐飲配送機器人的市場規(guī)模迅速爆發(fā)，送餐模式由傳統(tǒng)的人力送餐轉(zhuǎn)變?yōu)槿藱C協(xié)作送餐。通過幫助餐廳節(jié)省人力、降本增效、增加新的營銷賣點等價值體現(xiàn)，送餐機器人在市場上得到了大量認可。但是，我們也能聽到一些質(zhì)疑的聲音：在午市或晚市的用餐高峰期，機器人在道路上可能發(fā)生阻擋顧客或服務(wù)員的現(xiàn)象，造成顧客體驗不佳以及人機協(xié)同工作無法達到最優(yōu)效率?？梢?，高峰期的通過性問題是行業(yè)痛點之一。

　　行人和機器人相遇時如何才能實現(xiàn)通行效率最大化?一百多年前，為了維持行人和車輛的通行秩序、提高道路通行效率，第一個現(xiàn)代意義上的“紅綠燈”問世，并在使用過程中逐漸形成了一整套的交通規(guī)則。不言而喻，在人和機器人之間建立一套通行規(guī)則也會是提高室內(nèi)配送場景下高峰期人機通行效率的有效方法。

　　在人來人往的餐廳中，當行人和送餐機器人正面相遇時，機器人若可以將自己的行走意圖可視化傳達出來，行人就可以合理規(guī)劃自身的行走方向，進行最優(yōu)路徑選擇。機器人也可以主動選擇后退來避讓行人。在技術(shù)層面，通過激光投影和聲音、表情、燈光等多模態(tài)交互的融合能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的設(shè)想，將機器人行走意圖反饋和傳達出來，最終實現(xiàn)人和機器人之間的路權(quán)分配。

　　我們還可以看到這樣一種現(xiàn)象，當機器人后方來人時，市面上現(xiàn)在的送餐機器人是無法知曉的，也就不會進行避讓，在狹窄的過道中人只能被動等待。如果賦予機器人后向感知能力，機器人好像裝上后視鏡一樣能夠識別到后方來人并且主動向側(cè)前方移動，給后方的行人讓出通道。這樣行人可以快速通過，減少通行時間。

　　激光投影、定位導航、圖像識別、視覺感知、多傳感器融合、深度學習等技術(shù)手段成為人機通行規(guī)則中的重要部分。普渡科技近日推出的新品“巧樂送”，克服行業(yè)技術(shù)瓶頸，通過建立人機通行規(guī)則，確保在高峰期時段“巧樂送”和行人均能合理對擁堵做出應(yīng)對，實現(xiàn)路權(quán)分配和協(xié)調(diào)，快速通行，忙中有序，令配送效率產(chǎn)生質(zhì)的飛躍。

　　移動機器人融合機械臂，打造全自動配送

　　從當前實際的送餐模式中，我們不難看出，送餐機器人幫助餐廳解決的是中間環(huán)節(jié)的菜品配送問題，而出餐口和餐桌兩個服務(wù)節(jié)點仍然需要服務(wù)員出餐和端菜上桌，離真正的全自動配送還有一段距離。出餐口和餐桌這兩個端點的自動化操作成為實現(xiàn)真正無人配送的行業(yè)瓶頸。

　　市面上流行的配送機器人都屬于移動機器人，用以替代人腿腳的功能，實現(xiàn)自動化行駛，完成配送的中間環(huán)節(jié)。如果要實現(xiàn)自動地從出餐口取餐以及端菜上桌，機器人則必須還要具備類似人的胳膊和手的功能，來完成抓取和放置餐盤的動作。在機器人領(lǐng)域，機械臂則被視為人的胳膊和手，通常用來完成搬運、抓取、裝卸等動作。不難想象，如果以移動機器人融合機械臂構(gòu)成復(fù)合機器人，便能夠自動化完成從出餐口取餐到端菜上桌所有流程，不需要人工介入。

　　我們可以將整個過程可以理解為：機械臂在出餐口抓取對應(yīng)的菜品，放置在托盤上;當機器人移動至餐桌旁，機械臂再將菜品從托盤上放置到餐桌上。如何讓復(fù)合機器人精準完成整個自動化送餐過程，要通過以下幾個維度進行控制：機械臂識別和抓取對應(yīng)菜品的準確性;重心變化影響下機器人底盤停靠的精確性;機器人運行過程中的安全性。這在很大程度上依然依賴于圖像識別、機器人視覺、定位導航、多傳感器融合等技術(shù)的集成與應(yīng)用。

　　普渡科技研發(fā)的全自動配送機器人A1配備了能適應(yīng)80%餐盤種類的柔性夾爪，取餐精準、放餐平穩(wěn)，搭載PUDU自研的激光雷達定位算法，實現(xiàn)毫米級?？烤龋С謾C械臂實時進行最優(yōu)避障路徑規(guī)劃。A1將機械臂融入餐飲配送場景，打通出餐口到餐桌的“最后一米”，實現(xiàn)了真正的全自動配送，刷新了智能配送的新高度。

　　足式機器人在配送領(lǐng)域大展身手

　　根據(jù)移動方式的不同，移動機器人還可分為履帶式、足式和輪式，其中輪式機器人的效率最高、結(jié)構(gòu)簡單、機動性強、對地面的損壞性小。但輪式機器人有著固有的不足，它只能在平坦、表面堅硬的路面上行駛，對復(fù)雜地形的適應(yīng)能力較差。如遇到軟性地面(如沼澤、草地、雪地、沙地等)時，輪式機器人會發(fā)生打滑、沉陷的現(xiàn)象，也難以執(zhí)行跨階梯、跨樓層的任務(wù)。這個不足之處直接導致機器人無法在復(fù)雜地形中應(yīng)用，大多局限在相對平整規(guī)則的空間。

　　在部分特殊裝修的餐廳、小區(qū)或者戶外環(huán)境，地形并非是單一的平整地面，目前輪式配送機器人無法全面覆蓋。這時候，足式移動機器人的優(yōu)勢便顯現(xiàn)出來。足式移動機器人是模仿人或動物的下肢機構(gòu)形態(tài)而制成的，具備較高的機動能力，可適應(yīng)不同的地形，包括石子路、斜坡、草地等，也能跨越小橋、樓梯等障礙物。其中，四足機器人是一個常見的分支，也是技術(shù)難度較高的一個機器人領(lǐng)域。

　　實現(xiàn)四足機器人對不同地形的高適應(yīng)性關(guān)鍵在于步態(tài)規(guī)劃和運動控制。選擇合理的地面接觸點和腿部的軌跡規(guī)劃，從而防止機器人傾倒;利用合理的算法對機器人的位置和關(guān)節(jié)力矩進行控制，從而保障機器人的動態(tài)穩(wěn)定性和高魯棒性，并減少與地面的沖擊。而商業(yè)化四足配送機器人，還要實現(xiàn)機器人的自主性，即通過集成SLAM技術(shù)，完成后續(xù)的導航、路徑規(guī)劃和實時避障，從而實現(xiàn)機器人的自主性運動，進而獨立完成自動化配送任務(wù)。

　　普渡科技是國內(nèi)輪式移動機器人領(lǐng)域的佼佼者，旗下的餐飲配送機器人在國內(nèi)外眾多餐廳實現(xiàn)了落地使用。近日，普渡科技開啟了在足式機器人領(lǐng)域的新征程，隆重推出了一款四足配送機器人D1。它不僅能在不同地形上靈活行走，還配備了自動平衡校準的配送盒。D1將目光瞄準了復(fù)雜地形的餐飲場景以及“最后三公里”的配送場景，成功突破配送機器人行業(yè)的地形限制瓶頸，邁出自動配送行業(yè)的一大步。

　　行業(yè)標桿企業(yè)助推跨越“三座大山”

　　“機器人產(chǎn)業(yè)在21世紀會成為和汽車、電腦并駕齊驅(qū)的主干產(chǎn)業(yè)。”我國機器人產(chǎn)業(yè)在國家戰(zhàn)略的支持下，正迎來前所未有的發(fā)展契機，我們也正在步入與機器人和諧共榮的繽紛多彩新世界。商用配送機器人領(lǐng)域結(jié)出了累累碩果，幫助不計其數(shù)的應(yīng)用端企業(yè)實現(xiàn)了效能提升，同時也迎來了如技術(shù)可實現(xiàn)性、高昂硬件成本、產(chǎn)品力不足等源源不斷的挑戰(zhàn)。

　　但我們不能否認的是，行業(yè)始終在進步，無人自動化配送是不可逆轉(zhuǎn)的大趨勢。高峰期通過性問題、全流程自動化配送問題和地面通過性問題曾是商用配送機器人行業(yè)面臨的“三座大山”，阻礙配送機器人實現(xiàn)全場景、全流程、全地形覆蓋。但是，山再高，終可越。普渡科技不負眾望給出了解決方案，跨越了“三座大山”。正是因為有了眾多像普渡科技一樣的標桿企業(yè)，行業(yè)痛點才能被各個擊破，整個產(chǎn)業(yè)越來越壯大，人類的生產(chǎn)生活效率也終將因機器人技術(shù)成果的普及而大幅提升。

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